东晋元熙二年(公元420年)，北府兵下级军官出身的权臣刘裕篡晋称帝，建立刘宋政权。宋升明三年(公元479年)，执掌刘宋禁军大权的萧道成仿效刘裕，代宋称帝，改国号为齐，建立南齐政权。齐和帝中兴二年(公元502年)，齐宗室萧衍代齐称帝，建立萧梁政权。梁敬帝太平二年(公元557年)，在平定梁末侯景之乱中立有大功的陈霸先取代萧梁，建立陈朝。祯明三年(公元589年)，陈灭于隋，天下复归于一。上述宋、齐、梁、陈4朝相继在南方立国，皆以建康为都，这一时期史称南朝。

        北魏太延五年(公元439年)，太武帝拓跋焘进兵灭掉北凉，完成北方的统一。北魏为鲜卑拓跋部所建。登国元年(公元386年)，拓跋部落酋长拓跋玮在盛乐(今内蒙和林格尔)称王，建立北魂政权，后以平城(今山西大同市)为都，拓跋理即北魏道武帝。北魏建国后，凭借其强悍骑兵四处征伐，至太武帝时终于统一了北方的广大领土。永熙三年(公元534年)，北魏分裂为东、西魏，北方重又陷入分裂割据的局面。高欢割据今山东、河北(太行山以东)地区，拥立魏宗室元善见为帝，以邺城(今河北临漳西南)为都，建立东魏政权。与此同时，宇文泰割据关陇地区，拥立西奔入关的魏孝武帝元修，以长安(今陕西西安西北)为都，建立西魏政权。东西魏的皇帝都是傀儡，朝政大权分别掌握在各自的丞相高欢和宇文泰手中。东魏武定八年(公元550年)，高欢之子高洋代东魏称帝，建立北齐政权。西魏恭帝三年十二月(公元557年)，宇文泰之子宇文觉代西魏称帝，建立北周政权。北周建德六年(公元577年)，周武帝宇文邕出兵灭掉北齐，又一次完成北方的统一。大定元年(公元581年)，杨坚代周称帝建立隋朝，至隋开皇九年(公元589年)，隋文帝杨坚灭掉南方的陈朝，统一全国。从北魏统一北方至隋文帝灭陈，这一时期史称北朝。除去隋代周后到灭陈间的9年不算，北魏、东魏北齐、西魏北周各朝共历143年。